Multikopter Nedir

0

Helikopterleri çok seviyorum. Ama bir o kadar da korkuyorum. Havadan görüntü almak foto video çekmek bu hobiye başladığımdan beri amacım oldu. Uçak’dı helikopterdi Patlardı Elektrikliydi derken Bir HK450 topladım. Similasyon da iyi kötü kullanıyordum heliyi. Fakat onu uçurmak bir türlü içimden gelmiyordu. Multikopterlerde çok ilgimi çekmeye başladı son zamanlarda. Daha zararsız gibi göründüler bana. Helikopterlerin kafa hızları çok yüksek devirlerde olduğundan bir türlü içime sinmiyordu. Trikopter falan derken quadcoptere kadar geldik.

İlk başta 4 adet helikopter gyrosu ile bir trikopter yaptım. İlk göz ağrısı da unutulmuyor 🙂 Çok uğraştım açıkcası. Mantığı 120 derece CCPM helikopter mantığı ile aynı. Miksler vs. Hiç helikopter ayarı yapmadan bu ayarları yapmak çok zor oldu açıkcası ama başardım. son halinde çokda stabil bir hale geldi. Trikopter konusu için tıklayın.

Bu kesmedi tabi. Quad-Hexa-Octo var sırada 🙂 Araştırmaya devam. Kendi modelimi kendim yapmayı seviyorum. Multikopterlerin uçuş kontrol sistemlerini incelemeye başladım. Çok değişik sistemler var. Çoğuda açık kaynak kodlu. Ucuzundan pahalısına basitinden en karmaşığına kadar.

Mantığını anlatmak gerekirse:

3 eksendeki değişimi algılayan 3 adet gyro yada 3 eksenli tek gyrodan gelen bilgileri harmanlayıp motorları yöneterek multikopterin düz kalmasını sağlayan ve kumandadan gelen yön komutlarına ait sinyalleri algılayıp motorların devirlerini arttırıp azaltarak multikopterin yön değiştirmesini sağlayan sistem uçuş kontrol sistemini oluşturuyor.

3 Eksen

3eksen

Multikopterin uçabilmesi için minimum gereksinim 3 eksen gyrodur. Daha stabil hale gelmesi için İvmeölçer ( Accelerometer ), Yüksekliği belirlemek için barometre, Belirli noktalara gitmesi ve geri dönmesi için yada havada sabit durabilmesi için GPS alıcı gibi daha bir çok algılayıcı kullanılabiliyor.

 

 

Ben ilk olarak kkmulticopter uçuş kontrol sistemi ile başladım. Beni bu sisteme yönelten gyro olarak Hobbyking in hk401b gyrosu içerisinde bulunan gyroyu kullanması oldu. Elektronik kart ve komponentler zaten rcgroupsda anlatılıyor ve yazılım opensource ( açık kaynak ) olduğundan bir sıkıntı yok. İlk başta PCB baskılı devreyi kendim yapmaya kalktım ama çift taraflı olduğu için çok uğrastıracaktı. Bende Baskılı devreyi hazır aldım 🙂 Diğer elektronik komponentleri ise İstanbul da ancak bulabildim ( Antalyada ancak direnç var ). Kullanılan işlemci Atmega 48/88/168. Daha sonra işlemciyi programladım. Bunun için bir AVR programlayıcıya ihtiyaç var. Lafı çok uzattım sonunda ayarlaması cok daha kolay stabilitesi yüksek ve basit bir uçuş kontrol sistemi ortaya çıktı.

Bu uçuş kontrol sistemi 3-4-6 pervaneli multicopterleri destekliyor. Sadece yapılması gereken uygun yazılımın yüklenmesi.

HK401B gyro

hk401b

KKmulticopter fligh board

IMG_0319

Daha birçok proje var 🙂 projeler gerçekleştik ce sizleri haberdar edeceğim.

Share.

About Author

2010 yılından bugüne kadar çeşitli multikopterler tasarladım, yaptım, geliştirdim, araştırdım. Artık Drone Doktoru olarak sizlerleyim. Drone larla ilgili tüm sorunlarınızda bize danışmaktan çekinmeyin.

Leave A Reply

error: no no no !!