TR de ilk ! FlyCam NaviBoard İnceleme Test Uçuşu ( KKMulticopter için GPS Hold ve Geliştirme Kartı)

0

Nihayet KKmulticopter multikopter uçuş kontrol sistemleri için geliştirilen FlyCam NaviBoard ı inceleme fırsatı buldum. FlyCam Naviboard 5 gün gibi kısa bir sürede elimde oldu.
Yanında Sonar ve yazılım güncellemesi için USB bağlantı aparatı ile beraber aldım.

FlyCam Naviboard üzerinde bulunan sensörler :

* 3 eksen MEMs Gyro ( Jiroskop )
* 3 eksen ACC ( akselerometre – ivmeölçer )
* Pusula ( Magnetometer)
* GPS Alıcı (U-Blox 6)

FlyCam Naviboard Özellikler :

  • Auto Leveling ( Otomatik dengeleme ) : FlyCam Naviboard üzerinde bulunan 3 Eksen Acc (akselerometre) ve 3 Eksen MEMs gyro (jiroskop) sayesinde

sürekli bir dengeleme yapar ve yere paralel durmak için komut verir.

  • GPS pozisyon sabirleme ve GPS ile geri dönüş : FlyCam NaviBoard üzerinde bulunan ( U-Blox 6) GPS alıcı sayesinde GPS hold aktif edildiği zaman bulunduğu koordinatlara kilitlenir ve bu koordinatlarda kalmaya çalışır. Bunu denemelerimde gördüğüm kadarıyla 3-5 metre gibi bir hassasiyetle yerine getirmekte. Örneğin GPS sabitleme ve yükseklik sabitlemeyi ( barometre ile ) açtığım zaman rüzgar multikopteri geri itiyor multikopterde buna tepki olarak ileri komut veriyor ve önceki yerine gidiyor.
  • Yükseklik Sabitleme ( barometre ile ) : Bu özellikde kart üzerinde bulunan barometre sayesinde yükseklik sabitlemeyi açtığımız zaman o yükseklikde durmaya çalışıyor ve gaz kontrolünü bırakabiliyorsunuz. Yine denemelerimde bunuda çok hassas olmamakla beraber yerine getiriyor.
  • Yükseklik Sabitleme ( Sonar ile Opsiyonel ) :  Opsiyonel alınacak sonar ile multikopter altına yerleştirip 5 metreye kadar sonar ile daha hassas bir yükseklik sabitleme yapılabiliyor.
  • Kamera pan tilt kompanzasyonu : Kamera mountumuzun pan tilt servolarını kart üzerindeki pan tilt çıkışlarına bağladığımız zaman kameranın hep aynı açı ile bakması sağlanabiliyor. Multikopter öne arkaya sağa sola yatsa bile kamera hep aynı noktaya bakabiliyor.

 

Resmi 700x700px. orjinal boyutunda görmek için buraya tıklayın.

NaviBoard ın en güzel yanı hiç bir ayar yapmadan ( sadece acc ve mag kalibrasyonu yaptım ) izleyeceğiniz sonuçlara ulaşabilmiş olmak. İzleyeceğiniz videosa tüm trimpotlar ( ayarlar ) P de iken bu uçuş yapıldı. GPS gain ve Altitude gain biraz açılırsa daha iyi sonuç elde edilecektir. Bunu deneyeceğim. Ayrıca Sonar ı henüz denemedim onuda deneyince burada paylaşacağım.

FlyCam NaviBoard altında kkmulticopter kartı olarak KKPlus 5.5d kullandım. NaviBoard kkmulticontroller ile alıcı arasına takılan ayrı bir otopilot kartı. Tek başına kullanılmıyor. Kart pinleri tam denk gelmediği için ara bağlantıları uzatma kablosu ile yaptım. KKmulticopter.kr deki red,blue yada blackboardlar ile tam uyuyor ve ara kabloya ihtiyaç olmuyor. Yazılım olarak KKplus 5,5 d kkmulticopter.kr hexacopter 2,2 kullandım. NaviBoard da multikoptere göre yazılım değişmiyor. Sadece yeni güncelleme çıkarsı bu yeni yazılımı yüklüyorsunuz. Yazılım güncellendikce sonuçların daha iyi olacağını düşünüyorum.

 

Resmi 800x600px. orjinal boyutunda görmek için buraya tıklayın.

 

İlk Test Video :

 

Flycam Naviboard Turnigy 9x 3 pozisyonlu svic ayarı 

AUX CH Menüsüne giriyoruz
CH5 – THRO HOLD
CH6 – PIT TRIM
CH7 – NULL
CH8 – GEAR
CH9 – NULL
 
PROG MIX
 
                MIX1 – MIX2 – MIX3
STATE – ACT * ACT * ACT
MASTER – FLP * FLP * FLP
SLAVE – AUX * AUX * AUX
OFFSET – 000 * 000 * 000
UPRATE – 100 * -010 * -100
DNRATE – 100 * -010 * -100
SW – ID2 * ID1 * NOR
  • Kumandanın Sol Altındaki sviç (THR CUT )5. Kanala ayarlandı bu kanalı naviboard ın 9 .Kanalına takıyoruz
  •  3 Pozisyonlu sviç 7. Kanala ayarlandı alıcıdaki 7. kanalı naviboarddaki 6. kanala takıyoruz. N konumunda serbest uçuş, 1 konumunda GPS HOLD, 2 konumunda ise RTH pozisyonu almış oluyor. ( Sol üstteki Radyo düğmesi PITTRIM saat yönünde en sona çevrilmiş şekilde duracak hiç değiştirilmeyecek ) 
  • Kumanda sağ üst öndeki sviç ( GEAR ) yükseklik sabitleme için 8. kanala atandı Alıcıdaki 8. kanalı Naviboardın 5. kanalına takıyoruz


Pili taktığımızda eğer bu sviçler yanlış konumda olursa naviboard sesli ve ışıklı uyarı verir. 

  • Mesela eğer kumanda gaz açıksa kırmızı led yanıp söner ve naviboard kesik kesik bipler gazı sıfıra alınca uyarı durur.
  • Yükseklik svici açık konumda ise yeşil led yanıp söner ve naviboard kesik kesik bipler yükseklik svicini kapattığımızda uyarı durur
  •  GPS svici ( 3 konumlu sviç ) açık ise naviboard üzerindeki mavi led yanıp söner ve naviboard kesik kesik bipler 2-3 konumlu sviç N konumuna alınca uyarı durur.


Kamera açısı için henüz bir ayar yapmadım. 1 kanal boşda kalıyor onuda sadece tilt için kullanabiliriz.

Fotoğraflar:

Share.

About Author

2010 yılından bugüne kadar çeşitli multikopterler tasarladım, yaptım, geliştirdim, araştırdım. Artık Drone Doktoru olarak sizlerleyim. Drone larla ilgili tüm sorunlarınızda bize danışmaktan çekinmeyin.

Leave A Reply

Ya da

 
error: no no no !!